طراحی کنترل تطبیقی برای ربات بازوی مکانیکی با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی عملگرها [Persian Thesis]
الهام پاشاپوربدر
| شناسگر رکورد: | ۱۶۴۹۰ |
| رشته تحصیلی: | کنترل |
| عنوان: | طراحی کنترل تطبیقی برای ربات بازوی مکانیکی با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی عملگرها |
| نويسنده: | الهام پاشاپوربدر |
| استاد راهنما : | دکتر عبداله شمیسا |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۳۹۶ |
| چکیده: | در این پایاننامه، از رویکرد کنترل تطبیقی مبتنی بر قانون تطبیق غیرخطی برای کنترل موقعیت ربات بازوی سری با وجود دینامیک غیرخطی محرک استفاده میشود. بهمنظور فرموله نمودن قانون کنترل، نخست معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات بازو بر مبنای درجه آزادی آن، استخراج میشود. سپس، معادلات دینامیکی محرک تعیین میشود و با دینامیک ربات تلفیق میشود. در این شرایط، جریانهای آرمیچر بهعنوان متغیرهای حالت جدید علاوه بر موقعیت و سرعت زاویهای مفاصل ربات، معرفی میشود. همچنین، سیگنالهای کنترلی در عوض گشتاورهای مفاصل معرف ولتاژهای تولیدشده توسط موتورهای الکتریکی میصباشند. با تفکیک دینامیک ربات به دو بخش خطی و غیرخطی بر اساس مدل فضای حالت غیرخطی، قانون کنترل شامل چند زیربخش فرموله میشود. قانون فیدبک حالت برای جایابی قطب بخش خطی طراحی میشود. جبران ساز پیشخور و قانون تطبیقی به ترتیب برای حذف خطای حالت دائم سیستم حلقه بسته و تخمین بخش غیرخطی دینامیک ربات بازو طراحی میشوند. برای تعیین قانون تطبیق غیرخطی، از تئوری لیاپانوف استفاده میشود، بهطوریکه علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خطای تخمین بخش غیرخطی نیز با گذشت زمان به سمت صفر همگرا شود. رویکرد پیشنهادی بهخوبی قادر به ردیابی ورودیهای مرجع پله و سینوسی بوده و میتواند برای مواجهه با عدم قطعیتهای پارامتری و غیر پارامتری مورداستفاده قرار گیرد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی از دیدگاههای کیفیت حالت گذرا، دقت حالت دائم، مواجهه با عدم قطعیتهای مدل و اغتشاشات خارجی مورد ارزیابی قرار میگیرد. |
| واژگان کلیدی: | مهندسی برق |
| واژگان کلیدی: | مهندسی برق کنترل |
| واژگان کلیدی: | ربات بازوی سری |
| واژگان کلیدی: | دینامیک محرک |
| واژگان کلیدی: | کنترل تطبیقی |
| واژگان کلیدی: | قانون تطبیق غیرخطی |
| واژگان کلیدی: | عدم قطعیت مدل |
| Register Number | Part3 | Version | Volume | Part | Part2 | Reference | Call Number | lended | Date Back | Description | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 22285 | 1 |
MSG_PleaseSigninWithYourAccountToViewTheDigitalFiles
LoginWithYourAccountToPostComment