طراحی قانون هدایت بهینه برای ربات پرندهی کوادروتور با استفاده از کنترل بهینهی غیرخطی بهبودیافته [پايان نامه فارسي]
ابراهیم مظفری
| شناسگر رکورد: | ۱۶۲۵۱ |
| رشته تحصیلی: | کنترل |
| عنوان: | طراحی قانون هدایت بهینه برای ربات پرندهی کوادروتور با استفاده از کنترل بهینهی غیرخطی بهبودیافته |
| نويسنده: | ابراهیم مظفری |
| استاد راهنما : | دکتر عبداله شمیسا |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۳۹۹ |
| چکیده: | با توجه به کاربردهای بسیار متنوع کوادروتورها در صنایع مختلف فضایی و نظامی، در این پروژه به مدلسازی و کنترل یک نوع خاص از این رباتها تحت عنوان ربات پرندهی بدون سرنشین UAV پرداخته شده است. کوادروتورها رباتهای عمود پروازی هستند که دارای چهار موتور پروانهدار بوده و با توجه به نیروی انتقالی موتورها به پروانهها میتوان این پرنده را کنترل نمود. در واقع، کوادروتور پرندهای است دارای چهار ملخ در ساختار ضربدری که امکان حرکتهای متنوعی را به آن میدهد، به این صورت که سیگنالهای کنترلی به عملگرهای آن اعمال میگردد و تفاوت در سرعتهای روتور منجر به تولید نیروهای متنوع و حرکتهای گوناگون میشود. چنین سیستمی از نظر دینامیکی ناپایدار است. ماهیت غیرخطی سیستم کوادروتور، عدمقطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدلنشده در این سیستمها، لزوم طراحی یک کنترلکنندهی مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان میدهد. در این پروژه، ابتدا با بررسی پروژههای چند سال اخیر در زمینهی مدلسازی رباتهای پرندهی بدون سرنشین و با مبنا قرار دادن معادلات نیوتن-اویلر، یک مدل ریاضی برای ربات کوادروتور با ۶ درجهی آزادی ارائه شده است. در ادامه، برای تضمین پایداری سیستم، از قابلیت کنترلکنندههای بهینهی غیرخطی استفاده خواهد شد. در روش پیشنهادی، برای حل مسألهی کنترل بهینهی غیرخطی از روش جدیدی استفاده شده است که وجه تمایز این پروژه با کارهای مشابه است. نتایج شبیهسازی متغیرهای حالت سیستم با روش مدلغزشی غیرخطی مقایسه شده است که حاکی از برتری روش پیشنهادی هم برای پارامترهای پایداری حالت گذرا و هم حالت ماندگار میباشد. |
| واژگان کلیدی: | مهندسی برق |
| واژگان کلیدی: | مهندسی برق کنترل |
| واژگان کلیدی: | پرندهی بدون سرنشین |
| واژگان کلیدی: | ربات کوادروتور |
| واژگان کلیدی: | کنترلکنندهی بهینهی LQ |
| واژگان کلیدی: | معادلات جبری ریکاتی |
| شماره ثبت | جزء | نسخه | جلد | بخش | قسمت | مرجع | شماره بازیابی | در دست امانت | تاریخ بازگشت | ملاحظات | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 22281 | 1 |
جهت مشاهده فایل دیجیتال با حساب کاربریتان وارد شوید
جهت ثبت نظر با حساب کاربری تان وارد شوید