طراحی کنترلکننده مقاوم فازی مبتنی بر مدل خطیسازی شده تاکاگی – سوگنو فازی برای پای مصنوعی [پايان نامه فارسي]
پریسا علینژاد
| شناسگر رکورد: | ۱۹۹۰۵ |
| رشته تحصیلی: | کنترل |
| عنوان: | طراحی کنترلکننده مقاوم فازی مبتنی بر مدل خطیسازی شده تاکاگی – سوگنو فازی برای پای مصنوعی |
| نويسنده: | پریسا علینژاد |
| استاد راهنما : | دکتر عبداله شمیسا |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۴۰۱ |
| چکیده: | در دنیای مدرن امروزی توجه زیادی به رباتها، بهویژه رباتهای توانبخشی شده است و به نظر میرسد در آینده این دسته از رباتها جایگاه مهمتری را در زندگی افراد معلول به خود اختصاص میدهند. ربات پروتز پا (فعال، نیمهفعال و غیرفعال) جزو دسته مهمی از رباتهای توانبخشی هستند که بهصورت عمده برای افراد معلول یا آسیبدیده مورداستفاده قرار میگیرند. پیچیدگی مدلسازی، کنترل دینامیک غیرخطی و اهمیت بالای این دسته از رباتها در زندگی بشری، انگیزه مهمی شد که موضوع کنترل و مدلسازی این دسته از رباتها را در قالب عنوان پایاننامه مقطع کارشناسی ارشد انتخاب کنیم. ازاینرو در این پایاننامه ابتدا مدلسازی ریاضی سیستم غیرخطی ربات پروتز پا انجام گردید. وجود سیودو نقطه کار مجزا برای این سیستم، عملیات خطی سازی ژاکوپین و کار همزمان با سیستمهای خطی شده را تقریباً غیرممکن میکند؛ بنابراین در قدم بعدی مدلسازی تاکاگی-سوگنو بهصورت حاصل جمعی از سیستمهای وزندار خطی برای این سیستم در نظر گرفته شد. با استفاده از رویکردهای مبتنی بر نامساویهای ماتریسی خطی، قانون کنترل فیدبک حالت مقاومی برای هر زیرسیستم طراحی گردید و کنترلکننده نهایی جمع وزنداری از کنترلکنندههای طراحیشده در نظر گرفته شد. رویکرد ساختاریافته ارائهشده در این پایاننامه تمامی نقاط کار ممکن برای ربات پروتز پا را بهصورت یکپارچه تحت پوشش خود داشته و عملکرد مطلوبی در برابر رخداد طیف وسیعی از اغتشاشها از خود نشان میدهد. با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی و با در نظر گرفتن اهداف چندگانه پایدارسازی، مقاوم بودن رویکرد پیشنهادشده، محدود کردن سیگنال کنترلی و بهبود پاسخهای زمانی با جایابی قطبهای مطلوب، بهره فیدبک حالت در هر زیرسیستم محاسبه گردید. با وزن دهی مناسب به هر یک از شرایط عملکردی سیستم حلقه بسته توانستیم پایداری، ردیابی ورودی مرجع دلخواه و عملکرد مطلوب را برای سیستم پروتز پا در برابر انواع اغتشاشها به دست بیاوریم. این در حالی است که هیچیک از کارهای انجامشده در سالهای اخیر رویکردی که بتواند همه نقاط کار را بهطور همزمان در بربگیرد و در برابر انواع اغتشاشها عملکرد مطلوبی داشته باشد را ارائه نکردهاند. ساختار و الگوریتم رویکرد ارائهشده قابلیت پیادهسازی و شبیهسازی این روش را روی سیستمهای دیگر بیان میکند و توانمندی روش را هرچه بهتر نمایان میکند. واژههای کلیدی: توانبخشی، ربات پروتز پا، مدل غیرخطی، کنترلکننده مقاوم، نامساویهای ماتریسی خطی، خطی سازی T-S فازی. |
| شماره ثبت | جزء | نسخه | جلد | بخش | قسمت | مرجع | شماره بازیابی | در دست امانت | تاریخ بازگشت | ملاحظات | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 283793 | 1 |
جهت ثبت نظر با حساب کاربری تان وارد شوید