بهبود روش های استخراج زاویه از دو تصویر و پیاده سازی بر روی یک سیستم نهفته [پايان نامه فارسي]
سید محمد شاهمیری
| شناسگر رکورد: | ۱۵۴۳۴ |
| رشته تحصیلی: | معماری سیستم های کامپیوتری |
| عنوان: | بهبود روش های استخراج زاویه از دو تصویر و پیاده سازی بر روی یک سیستم نهفته |
| نويسنده: | سید محمد شاهمیری |
| استاد راهنما : | دکتر محمدتقی منظوری شلمانی |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۳۹۵ |
| چکیده: | امروزه ناوبری هوشمند از اهمیت بسیار بالایی درزمینه های گوناگونی همچون خودروهای بدون سرنشین، رباتهای پرنده و فضانوردی برخوردار است. اگرچه برای ناوبری رباتهای خودکار حسگرهای مختلفی همچون قطبنما، ژیروسکوپ و سیستم موقعیتیاب جهانی قابلاستفاده هستند اما هرکدام از آنها در بعضی شرایط خاص کارآیی ندارد و یا دقت پائینی دارند. برای حل این مشکل طی سالهای اخیر محققان به این فکر افتادهاند که از دوربین تصویربرداری بهعنوان نوعی دیگر از حسگرهای تخمین جابجایی و دوران ربات استفاده کنند. این راهحل اگرچه توانسته بسیاری از مشکلات حسگرهای قبلی را برطرف نماید اما مشکلاتی دارد از قبیل نیاز به ظرفیت بالای پردازشی و دقت پائین در حالت بیدرنگ می باشد. هدف اصلی این پایاننامه بهبود سرعت الگوریتم دوران ربات در تصویر به کمک پردازش تصویر و پیادهسازی آن روی یک سیستم نهفته هست. برای این ما ابتدا یکی از الگوریتمهای شناختهشده درزمینه تخمین موقعیت ربات را بررسی نموده و روشی برای پیادهسازی قسمتهای زمانبر آن روی یک سیستم نهفته ارائه نمودهایم. بدینوسیله توانستیم سرعت اجرای این الگوریتم را به میزان ۸ برابر بهبود دهیم. همچنین با معرفی یک الگوریتم تخمین دوران کارآمدتر و بهتر نسبت به روش قبلی باهدف کاهش محاسبات و پیادهسازی آن روی یک سیستم نهفته توانستیم سرعت اجرا را ما آنها را روی یکی از معتبرترین دادگان جهان آزمایش کرده و دقت و سرعت الگوریتمها را با یکدیگر مقایسه نمودهایم. مشاهدات انجامگرفته در آزمایشها نشان میدهند که دقت الگوریتم موازی ارائهشده در این پایاننامه نسبت به حالت سریال خود و همچنین نسبت به روشهای معرفیشده قبلی تفاوت نداشته و بنابراین بدون هیچگونه اثر نامطلوبی روی کیفیت محاسباتی، توانسته است سرعت اجرای آنها را به میزان زیادی بهبود دهد. |
| واژگان کلیدی: | مهندسی کامپیوتر |
| معماری سیستمهای کامپیوتری | |
| موقعیت یابی | |
| پردازش تصویر | |
| تخمین دوران ربات | |
| سیستم نهفته |
| شماره ثبت | جزء | نسخه | جلد | بخش | قسمت | مرجع | شماره بازیابی | در دست امانت | تاریخ بازگشت | ملاحظات | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 224731 | 1 | ||||||||||
| 224732 | 2 |
جهت ثبت نظر با حساب کاربری تان وارد شوید