طراحی و مدلسازی کنترل کننده برای یک ربات ترکیبی چشم چابک [پايان نامه فارسي]

سعید عبداللهی اردکانی

شناسگر رکورد: ۱۵۸۸۱
رشته تحصیلی: کنترل
عنوان: طراحی و مدلسازی کنترل کننده برای یک ربات ترکیبی چشم چابک
نويسنده: سعید عبداللهی اردکانی
استاد راهنما : دکتر عبداله شمیسا
مقطع تحصیلی : کارشناسی ارشد
دانشگاه : خاتم
تاریخ دفاع : ۱۳۹۷
چکیده: ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روز افزونی درصنعت، پزشکی، توانبخشی و نظامی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پروژه، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، دینامیک و کنترل یک مکانیزم ترکیبی چشم چابک پرداخته شده است. ربات موازی چشم چابک در زمینه دوربین های مدار بسته و تصویر برداری سریع کاربرد دارد و از مزایای آن می توان به سرعت و شتاب زاویهای بالای آن اشاره نمود، اما در مقابل این ربات ها از فضای کاری محدودی برخوردار هستند که این یک عیب برای آن ها به شمار می رود. از این رو ما در این پروژه قصد داریم با ترکیب نمودن ربات مورد نظر با یک ربات موازی دیگر به نام ربات تریپترون، ضمن افزایش فضای کاری ربات، یک قابلیت جدید که در صنعت نظامی بسیار مورد استفاده قرار می گیرد را به ربات اضافه نماییم. در این پروژه ابتدا به برسی روابط سینماتیکی ربات های چشم چابک و تریپترون پرداخته و سپس روابط سینماتیکی استخراج شده را ترکیب نموده و یک رابطه سینماتیکی جامع برای ربات ترکیبی تریپترون چشم چابک بدست خواهیم آورد. در ادامه با تحلیل و بررسی دینامیک هر یک از ربات ها، یک معادله دینامیکی حاصل از ترکیب دو ربات نام برده شده را بدست خواهیم آورد و در انتها با طراحی یک کنترل کننده مناسب به کنترل ربات ترکیبی تریپترون چشم چابک خواهیم پرداخت.
واژگان کلیدی: مهندسی برق
واژگان کلیدی: مهندسی برق کنترل
واژگان کلیدی: اینرسی
واژگان کلیدی: سینماتیک
واژگان کلیدی: دینامیک
واژگان کلیدی: ربات موازی چشم چابک
واژگان کلیدی: ربات موازی تریپترون
شماره ثبت جزء نسخه جلد بخش قسمت مرجع شماره بازیابی در دست امانت تاریخ بازگشت ملاحظات
222721 1
222722 2
Copyright 2025 by Payam Hannan co ltd. PayamLib.com