پردازش سیگنال های حیاتی ماهیچه و به کار گیری آن در راه اندازی دست رباتیک[پايان نامه فارسي]
فاطمه پورمحمود
| شناسگر رکورد: | ۱۶۱۴۱ |
| رشته تحصیلی: | هوش مصنوعی و رباتیکز |
| عنوان: | پردازش سیگنال های حیاتی ماهیچه و به کار گیری آن در راه اندازی دست رباتیک |
| نويسنده: | فاطمه پورمحمود |
| استاد راهنما : | دکتر کیوان ناوی |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۳۹۸ |
| چکیده: | معلولیت های جسمی و نقص عضو ( به خصوص در ناحیه دست ها ) محققان را بر آن داشته به طراحی دست های پروتزیک و رباتیک در سطوح مختلف تکنولوژی اقدام کنند. در این بین ایجاد یک سیستم کنترلی کارا و جامع در طراحی این دست ها چالش اصلی می باشد. یکی از راه حل های ممکن در رفع این چالش استفاده از سیگنال های حیاتی بدن و به طور خاص سیگنال های الکتریکی ماهیچه می باشد. الکترومایوگرافی (Electromyography) روشی تجربی در زمینه ثبت و آنالیز سیگنالهای الکتریکی حاصل از فعالیت ماهیچه ها ، به ویژه ماهیچه های اسکلتی در حین فعالیت برای تولید نیرو می باشد . از جمله اهداف بررسی و تجزیه و تحلیل سیگنال الکترومایوگرافی کاربرد در زمینه های مختلف از جمله پزشکی و بازتوانی اعضا می باشد . بررسی سیگنال اکترو مایوگرافی کمک بسیاری به بازسازی حرکت دست های مصنوعی می کند . این پژوهش ابتدا به بررسی انواع سیگنال های EMG و مفاهیم اساسی تولید و تجزیه تحلیل آن و سپس به بررسی سیگنال های تولید شده طی وقوع حرکات گوناگون دست می پردازد . در مرحلة بعد با استفاده از الگوریتم های یادگیری ماشین به طبقه بندی سیگنال هایEMG دریافتی می پردازد و نتایج حاصل را در ایجاد یک سیستم کنترل برای تامین حرکاتی معدود در بازوی رباتیک پروتزی ساخته شده به کار می گیرد . در این راستا از یک دست پروتزی قابل پرینت با منبع آزاد و کارایی محدود و از پیش طراحی شده برای نمایش حرکات ( تعداد معدود حرکات اساسی دست ) در نظر گرفته شده استفاده می شود . در این پروژه سعی می کنیم یک دست پروتزی شامل قسمت مچ و انگشتان را با استفاده اجزای محدود و به شکل کارا و مقرون به صرفه ساخته شود و از سیگنال های الکتریکی ماهیچه های دست شخص برای تشخیص و ایجاد فرمان های حرکتی مورد نظر کاربر و در نهایت کنترل حرکات دست استفاده می شود . بدیهی است با ادامة مطالعات و افزایش قدرت تجزیه و تحلیل سیگنال های EMG امکان استفاده از آن در محیط های صنعتی و واقعیت مجازی نیز وجود دارد . |
| شماره ثبت | نسخه | جلد | بخش | مرجع | شماره بازیابی | در دست امانت | تاریخ بازگشت | ملاحظات | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 22531 | 1 |
جهت ثبت نظر با حساب کاربری تان وارد شوید