تعقیب مسیر مطلوب از طریق توزیع مناسب گشتاور در چرخهای خودروی بدون سرنشین [پايان نامه فارسي]
مهسیما براتیپور
| شناسگر رکورد: | ۵۲۶۴۳ |
| رشته تحصیلی: | کنترل |
| عنوان: | تعقیب مسیر مطلوب از طریق توزیع مناسب گشتاور در چرخهای خودروی بدون سرنشین |
| نويسنده: | مهسیما براتیپور |
| استاد راهنما : | دکتر احمد افشار |
| مقطع تحصیلی : | کارشناسی ارشد |
| دانشگاه : | خاتم |
| تاریخ دفاع : | ۱۳۹۶ |
| چکیده: | در این پروژه، ابتدا به مدلسازی ریاضی یک خودرو چهارچرخ پرداخته میشود و معادلات دینامیک حاکم بر حرکت آن ارائه میشود، سپس با بهره گیری از روش کنترل مدلغزشی، یک کنترل کننده جهت تعقیب مسیر از پیش تعیین شده به وسیله خودرو ارائه میشود. در ادامه به شبیه سازی دینامیک خودرو کنترل شده پرداخته میشود و عملکرد خودرو در تعقیب مسیر، به وسیله شبیه سازی مشخص میگردد. به منظور حذف پدیده چترینگ در ورودی های کنترلی، ترم های سوئیچینگ موجود در قانون کنترلی با روش لایه مرزی اصلاح میگردد و سپس با شبیه سازی، کارآیی قانون کنترلی پیشنهادی در حذف پدیده چترینگ و اصلاح خطای سیستم مشخص میگردد. |
| واژگان کلیدی: | خودروی موتور در چرخ کنترل مد لغزشی تعقیب مسیر کنترلر فازی skid steer |
| شماره ثبت | جزء | نسخه | جلد | بخش | قسمت | مرجع | شماره بازیابی | در دست امانت | تاریخ بازگشت | ملاحظات | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 285034 | 1 |
جهت مشاهده فایل دیجیتال با حساب کاربریتان وارد شوید
جهت ثبت نظر با حساب کاربری تان وارد شوید